Diseño de PCB para orientación de un robot y sensado de la batería

Abstract

[ES] En este documento se detalla el proceso del diseño de una PCB para su posterior colocación en un robot humanoide de la marca bioloid y que éste pueda orientarse debido a los diversos sensores que contiene. Para el diseño se han elegido los diferentes componentes como reguladores de tensión y un convertidor DC/DC para los diferentes niveles de tensión que se necesitan. Mediante una IMU se han realizado medidas para que el robot pueda referenciarse en el espacio. Se han obtenido datos a través de la comunicación I2C mediante un microprocesador y se han procesado para su utilización. Una vez ya se han obtenido datos útiles se han trasmitido por UART o protocolo serie mediante el bus que tiene el robot y así poder comunicarnos con el propio formato deomunicaciones de éste. Para la programación del microprocesador se ha utilizado el lenguaje de programación C++ y además se ha utilizado el propio software del robot para manejar los datos enviados por el microprocesador. A través del sensor de intensidad colocado en la placa de circuito impreso y el divisor de tensión se ha podido medir el nivel de tensión de la batería para conocer la carga restante y conocer el estado de la batería referente a la pérdida de capacidad que ocurre con el paso del tiempo. Finalmente se ha conseguido integrar la PCB con el robot bioloid y que mediante los datos proporcionados por los sensores de la IMU se orienteen el espacio.