Estimación de la velocidad y aceleración de un servomotor a partir de las medidas de un encoder incremental

Abstract

[ES] El uso de encoders en el mundo de la electrónica ha sido frecuente y útil. En este trabajo Fin de Grado hemos analizado la capacidad de dicho dispositivo electrónico para llevar a cabo la estimación de la velocidad y la aceleración de un servomotor mediante el análisis de sus mediciones. Se han llevado a cabo distintos tipos de filtrado, desde la estimación diferencial hasta filtro el filtro de Kalman, con el fin de estudiar la aplicación óptima. En este TFG utilizamos una plataforma experimental proporcionada por el laboratorio del DISA a la cual se ancla el servomotor y el encoder para medir la posición. La comunicación ha sido realizada mediante una tarjeta de adquisición ARM STM32 para la obtención de datos.

[EN] The use of encoders in the world of electronics has been frequent and useful. In this end-of-degree Project we have analyzed the capacity of such electronic device in order to obtain the estimation of the velocity and acceleration of a servomotor. A few types of filters have been used, such as the differential method, or the use of a Kalman filter, with the objective of obtaining the best results. In this work we have used an experimental platform, provided by the DISA laboratory in the UPV, to which the servomotor and the encoder are attached. The communication was made using an ARM STM32 acquisition card and a PC.