Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3

Abstract

[ES] El brazo robot colaborativo UR3 tiene dos formas de control de fuerza implementadas. Sin embargo, estas tienen ciertas limitaciones. El objetivo de este TFM es estudiar ambas formas y tratar de implementar otras propias que mejoren las prestaciones. Dado que el controlador de robot es cerrado, esto no se puede realizar de forma directa. Se tiene que hacer mediante la técnica de "control por bucle interior/ exterior". Para ello se tiene que estudiar varios comandos de movimiento del robot y hacer múltiples experimentos.

[EN] The UR3 collaborative robot arm has two forms of force control implemented.However, these have certain limitations.The objective of this TFM is to study both ways and try to implement other ones that improve the performance. As the robot controller is closed, this cannot be done directly.It has to be done using the "inner / outer loop control" technique.To do this you have to study several robot movement commands and do multiple experiments.