Desarrollo de software para adquisición y tratamiento de datos de un sistema multisensor embarcado en un USV

Abstract

[ES] El objeto del presente trabajo será a extraer e interpretar datos de las mediciones de posición de un GPS y de una EcoSonda mediante un programa desarrollado en lenguaje Java en el entorno de NetBeans para obtener un modelo digital de elevaciones del terreno (MDT). Este modelo representa la distribución espacial de la elevación de la superficie estudiada proyectada sobre un sistema de referencia terrestre, en concreto ETRS89, y es imprescindible para la correcta planificación de proyectos de ingeniería civil. Las superficies a medir serán cualquier tipo de formación de suelo que pueda haber debajo de una masa de agua. Estas mediciones se realizan con un equipo montado en un barco o en un USV (Unmanned Surface Vehicle) como será nuestro caso, también se pueden realizar con imágenes satélite o datos LIDAR, pero estas técnicas son menos precisas. Con el tipo de sensor que tenemos, una EcoSonda monohaz, seremos capaces de medir profundidades que junto con las medidas del GPS posicionarán una nube de puntos con coordenadas x, y, z con una cierta tolerancia, cumpliendo la normativa internacional IHO Standards for Hydrographic Surveys, que posteriormente trataremos mediante algoritmos de triangulación para crear una superficie (MDT).

[EN] The purpose of this work will be to extract and interpret data from the position measurements of a GPS and an EchoSounder through a program developed in Java language in the NetBeans environment to obtain a digital terrain elevation model (MDT). This model represents the spatial distribution of the surface elevation projected on a terrestrial reference system, specifically ETRS89, and it is essential for the proper planning of civil engineering projects. The surfaces to be measured will be any type of soil formation that may be under a body of water. These measurements are made with equipment mounted on a ship or in a USV (Unmanned Surface Vehicle) as will be our case, they can also be made with satellite images or LIDAR data, but these techniques are less accurate. With the type of sensor we have, a single beam EchoSounder, we will be able to measure depths that, together with GPS measurements, will position a pointcloud with x, y, z coordinates with a certain tolerance, complying with the international IHO Standards for Hydrographic Surveys, which we will later treat using triangulation algorithms to create a surface (MDT).