Control de robot de doble brazo mediante estructura corporal sensorizada

Abstract

[ES] El objetivo es medir los ángulos de los principales grados de libertad de los brazos de una persona. Para ello, a lo largo de este trabajo se realizará el diseño mecánico de una estructura que se acoplará a los brazos y que será capaz de captar los cambios en los ejes de cada brazo. También se seleccionará e implementará la electrónica de sensorización y comunicación que irá acoplada a la estructura mecánico. Finalmente, se implementará el software necesario tanto en el robot como en un sistema empotrado para realizar el control y la comunicación entre ellos.

[EN] The aim is to measure the angles of the main degrees of freedom of a person's arms. For this, throughout this work the mechanical design of a structure that will be coupled to the arms and that will be able to capture the changes in the axes of each arm will be made. It will also select and implement the electronics for sensorization and communication that will be coupled to the mechanical structure. Finally, the necessary software will be implemented both in the robot and in a built-in system to perform the control and communication between them.