Modelado y simulación de un robot industrial SCARA Epson G20 851-S

Abstract

[ES] Este proyecto, está caracterizado por el desarrollo del modelo cinemático directo en indirecto del robot tipo SCARA, con modelo EPSON G20-851S mediante una interfaz propia en MATLAB y el programa de simulación cinemática ADAMS VIEW para comparar ambos resultados.

Para ello, se ha procedido a la descarga de los ficheros de la web oficial de EPSON, y se han ensamblado en el programa informático de SOLID WORKS para convertirlos en elementos macizos y cambiar su formato para poder simularlos mediante MSC ADAMS VIEW, donde se han agrupado en subconjuntos de elementos formando los distintos eslabones, y se han definido todos los pares de revolución y servos oportunos entre dichos eslabones, caracterizando el tipo de material y realizando una corrección en la densidad del robot para que posea las mismas características que especifica el fabricante. Tras tener el robot correctamente definido en ADAMS VIEW, se procede a la creación de dos interfaces matemáticas mediante MATLAB. Donde en la correspondiente a la cinemática directa el usuario obtendrá las posiciones, velocidades y aceleraciones de elemento terminal mediante la introducción de los ángulos girados de cada brazo. Mientras que en la correspondiente a la cinemática inversa, obtendrá las dos posibles combinaciones de llegar a la ubicación establecida (del elemento terminal) por el usuario previamente. Tras ello, se deberá elegir para cuál de ellas dos se desea obtener la velocidad y aceleración de cada uno de los nudos, introduciendo la velocidad y aceleración que se desea en el extremo del robot.

Por último, con estos dos programas informáticos, lo que se ha intentado verificar, es que los cálculos realizados con MATLAB, se corresponden con los valores obtenidos en el ADAMS VIEW y viceversa.