Programación de una célula de fabricación para la manipulación de elementos

Abstract

[ES] Se redacta el presente documento con el objeto de servir de base para futuras instalaciones de sistemas de brazos robóticos conectados con visión artificial y posteriores investigaciones. Se llevará a cabo la programación de la célula de fabricación para manipular elementos, que consta de dos partes. Programación del brazo robot y programación del sistema de visión artificial. Este trabajo presenta la evaluación de distintas latas dependiendo del tamaño, para después poder seleccionarlas con el brazo robot y situarlas en su correspondiente envase de forma automática. Para ello se plantea la programación de un sistema de visión artificial mediante una cámara que identifique, tanto el tamaño como la posición de las latas. Así como la programación del brazo robot. Por tanto conociendo la posición de la lata, el robot dependiendo del tamaño de ésta, la colocará en un sitio u otro. Para ello también se plantea el cálculo de matriz de transformación de la cámara al robot, para que un punto observado con la cámara coincida con la posición que se quiere que el robot reciba.