Resumen:
|
[CA] Aquesta tesi investiga el conflicte entre el manteniment de la connectivitat
i les especificacions de tasques en sistemes multiagent. A causa de les seues
limitacions físiques, la comunicació entre agents es veu ...[+]
[CA] Aquesta tesi investiga el conflicte entre el manteniment de la connectivitat
i les especificacions de tasques en sistemes multiagent. A causa de les seues
limitacions físiques, la comunicació entre agents es veu limitada a una certa
distància que implica una restricció addicional en el pla de moviment. Degut
a esta restricció, pot ocòrrer que l'especificació de la tasca per a un agent
determinat siga impossible d'acomplir. En aquest cas, s'ha de trobar un pla
de moviment alternatiu amb la finalitat d'acomplir el màxim possible aquesta
especificació inviable. Al mateix temps, s'han de tenir en compte factors com
el cost d'implementació del nou pla de moviment i la seua desviació del pla
original.
La sol·lució proposada inclou una rel·laxació de les restriccions de manteniment
de connectivitat originals així com de les especificacions de les tasques.
A través d'aquesta rel·laxació, es pot obtindre un pla de moviment viable.
Una funció de cost mesura la desviació amb el pla original; minimitzant
aquesta funció, es pot aconseguir una rel·laxació óptima de les especificacions
originals que acomplisca al màxim els requeriments. Finalment, les
simulacions que es presenten, basades en aquest framework, verifiquen els
resultats previstos en aquesta tesi.
[-]
[ES] This thesis investigates the conflict between connectivity maintenance and
task specifications in multi-agent systems. Due to physical limitations, communication
between agents is limited to a certain distance that ...[+]
[ES] This thesis investigates the conflict between connectivity maintenance and
task specifications in multi-agent systems. Due to physical limitations, communication
between agents is limited to a certain distance that provides an
extra constraint to the motion plan. Because of this extra constraint, it may
happen that the task specification for an agent is rendered infeasible. Thus,
an alternative motion plan needs to be devised so that the infeasible task
specification is fulfilled the most, while taking into account factors such as
the implementation cost of the new motion plan and its deviation from the
original.
The proposed solution involves a relaxation of the original connectivity
maintenance constraints and task specifications. Through this relaxation, a
feasible motion plan may be achieved. A cost function measures the deviation
from the original plan; by minimizing this cost function, we can obtain an
optimal relaxation of the original specifications that meets the user requirements
the most. Finally, simulations based on this framework are presented
to verify the results predicted by the analysis in the paper.
[-]
|