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DESARROLLO DE UNA FUNCIÓN BASADA EN IMAGEN PARA LA AUTOMATIZACIÓN DE VEHÍCULOS DE GUIADO AUTOMÁTICO

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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DESARROLLO DE UNA FUNCIÓN BASADA EN IMAGEN PARA LA AUTOMATIZACIÓN DE VEHÍCULOS DE GUIADO AUTOMÁTICO

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dc.contributor.advisor Dols Ruiz, Juan Francisco es_ES
dc.contributor.author Abellán López, Jesús es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-08T16:02:39Z
dc.date.available 2020-05-08T16:02:39Z
dc.date.created 2019-07-17
dc.date.issued 2020-05-08 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/142885
dc.description.abstract [ES] La Industria 4.0 representa una nueva era industrial cuyo desarrollo está impulsado por un entorno inteligente e interconectado gracias a los sistemas cibernéticos e Internet de las cosas. La inteligencia artificial se ha introducido en plantas de producción y centros de distribución donde todas las operaciones de transporte necesarias se realizan de forma totalmente autónoma gracias al control remoto. El objetivo de este proyecto es automatizar un montacargas de la Compañía Continental, específicamente el modelo Jungheinrich ESC 214/216, convirtiéndolo en un Vehículo Autónomo Guiado (AGV). Por medio del sensor láser SICK NAV 350, la cámara de video digital VK-S654R y un software que se ejecuta en un PC industrial conocida como `Blue Tank PC¿, se llevará a cabo la completa automatización de la carretilla elevadora propuesta. El sensor láser puede determinar la posición relativa global del palé haciendo uso de marcadores reflectores. Gracias a la videocámara digital y la función de programación blob_detector, se extraen las coordenadas de los dos huecos del palé en el sistema de coordenadas de la imagen obtenido. Haciendo uso de ecuaciones complejas resueltas con Matlab, estas coordenadas son traducidas al sistema de coordenadas del mundo real. A partir de estas coordenadas es posible obtener la distancia del montacargas al palé y el ángulo relativo entre estos, que serán los datos de entrada para que el AGV establezca cuáles son las instrucciones necesarias para llegar al palé y transportarlo a lo largo del almacén. Para concluir, considerando el complejo escenario que enfrenta la industria en estos días, se puede decir que no es suficiente trabajar de la manera convencional. Los procesos tienden a la automatización. En mi opinión, la automatización propuesta para la Compañía Continental es un método trivial pero muy efectivo que disminuirá la necesidad de mano de obra, reduciendo los errores humanos y, por lo tanto, aumentando la productividad de la compañía. es_ES
dc.description.abstract [EN] Industry 4.0 represents a new industrial era whose development is driven by a smart and interconnected environment thanks to cyber physical systems and the Internet of Things. Artificial Intelligence has been introduced in production plants and distribution centres where all the necessary transport operations are made in a completely autonomous way thanks to remoting control. The goal of this project is to automatize a forklift belonging to the Continental Company, specifically the model Jungheinrich ESC 214/216, turning it into an Autonomous Guided Vehicle (AGV). By means of the laser sensor SICK NAV 350, the digital video camera VK-S654R and a software run in the industrial PC known as the Blue Tank PC, the proposed forklift will be completely automatized. The laser sensor can determine the global relative position of the pallet making use of reflector markers. Thanks to the digital video camera and the programming function blob_detector the image coordinates in the camera coordinate systems of the two pallet holes are known. Making use of complex equations solved with Matlab, these coordinates area translated into the reality coordinate systems. From them it is possible to obtain the pallet distance and its relative angle which will be the input data for the AGV to establish which are the necessary instructions to reach the pallet and transport it all along the warehouse. To conclude, considering the complex scenario industry is facing these days, it can be said that it is not enough to work in the conventional way. Processes are pushed to automation. In my view, the proposed automation for the Continental Company is a trivial but very effective method that will decrease human labour necessity reducing human errors and thus, increasing the company¿s productivity. es_ES
dc.language Inglés es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Industria 4.0 es_ES
dc.subject Inteligencia Artificial (AI) es_ES
dc.subject Montacargas es_ES
dc.subject Vehículo Autónomo Guiado es_ES
dc.subject Laser sensor es_ES
dc.subject Digital Video Camera es_ES
dc.subject Palé es_ES
dc.subject Industry 4.0 es_ES
dc.subject Artificial Intelligence (AI) es_ES
dc.subject Forklift es_ES
dc.subject Automatic Guided Vehicle es_ES
dc.subject Sensor láser es_ES
dc.subject Cámara de Vídeo digital es_ES
dc.subject Pallet es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.subject.other Máster Universitario en Ingeniería Industrial-Màster Universitari en Enginyeria Industrial es_ES
dc.title DESARROLLO DE UNA FUNCIÓN BASADA EN IMAGEN PARA LA AUTOMATIZACIÓN DE VEHÍCULOS DE GUIADO AUTOMÁTICO es_ES
dc.type Tesis de máster es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Abellán López, J. (2019). DESARROLLO DE UNA FUNCIÓN BASADA EN IMAGEN PARA LA AUTOMATIZACIÓN DE VEHÍCULOS DE GUIADO AUTOMÁTICO. http://hdl.handle.net/10251/142885 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\113772 es_ES


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