Mejora del Proceso de Correspondencia en Imágenes Estereoscópicas Mediante Filtrado Homomórfico y Agrupaciones de Disparidad

[ES] En este trabajo se aborda la problemática del proceso de correspondencia de imágenes estéreo procedentes de terrenos reales obtenidas con el sistema estereoscópico Videre STH-DCSG 9 mm. Se utilizan una serie de algoritmos de correspondencia, que forman parte del proceso estereoscópico global, cuya finalidad es realizar una reconstrucción 3D para navegación de robots autónomos en entornos naturales y no estructurados. En primer lugar, se realiza un estudio acerca del efecto que tiene la aplicación del filtrado homomórfico sobre las imágenes de entrada como paso previo a la correspondencia. Mediante dicho filtrado se consigue mejorar considerablemente el mapa de disparidad, logrando un mayor número de correspondencias verdaderas en relación a los procesos de correspondencia sin filtrado. Después, se realiza un filtrado del mapa de disparidad dirigido por clusters y basado en el principio de continuidad espacial con el que se consigue la eliminación de falsos positivos o correspondencias erróneas. Ambos filtrados constituyen la principal aportación del trabajo.

[EN] In this work we deal with the matching process problem using stereo images from real world terrains taken with a Videre STH- DCSG 9 mm stereoscopic system. A series of matching algorithms are used, as part of the global stereoscopic process, with the purpose of creating a 3D reconstruction for robotic autonomous navigation in natural and non-structured environments. First, a study about the effects of applying homomorphic filtering to the input images previous to the matching process is carried out. Using this method, a significant enhancement in the disparity map is achieved, obtaining a greater number of true correspondences in relation to applying no filtering at all. Then, a filtering process over the disparities map driven by clusters and based in a spatial continuity premise dismisses false positives or wrong correspondences. Both filtering processes are the main contribution of this work.