Estabilización de un mini helicóptero de cuatro rotores basada en flujo óptico y sensores inerciales

Abstract

[ES] En este artículo se presenta la estabilización de vuelo de un helicóptero con cuatro rotores utilizando transductores inerciales y la información visual de una cámara. La velocidad lineal, la velocidad de rotación del ángulo de guiñada así como la posición y velocidad del helicóptero son estimadas utilizando el flujo óptico en combinación con la medición de giroscopios. Se presentan los resultados experimentales satisfactorios del desempeño del helicóptero en tiempo real.

[EN] This paper addresses the hover flight stabilization problems of a four-rotor rotorcraft using fusion of visual information given by a single camera and inertial information obtained from an Inertial Measurement Unit. We use the optical flow in combination with the integration of gyro measurement to estimate the linear and rotational yaw velocities as well as the position and velocity of a UAV. Experimental results show a satisfactory flight performance of the four-rotor rotorcraft platform.