Control del Ángulo de Cabeceo de un Helicóptero Como Benchmark de Diseño de Controladores

Abstract

[ES] En el presente documento se desarrolla un benchmark para evaluar comparativamente diferentes metodologías de diseño de controladores. En concreto se propone el control del ángulo de cabeceo (pitch) de un helicóptero de dos rotores paralelos. El artículo describe el helicóptero y su modelo analítico, identifica experimentalmente sus parámetros, propone una función de costo a minimizar y muestra el comportamiento experimental de un PID típico. La evaluación del benchmark se realizará de modo experimental con la maqueta del helicóptero.

[EN] A benchmark problem for controller design is introduced in this paper. The objective is to design a controller that meets the performance specifications of a helicopter pitch control. The paper describes the helicopter, its analytic and experimental model and the cost function to be minimized. The input-output data of the plant are also provided on the benchmark site. The proposed solutions will be evaluated with the actual helicopter test-bed in the Lab.