Robots Paralelos: Máquinas con un Pasado para una Robótica del Futuro

[ES] Este artculo presenta una vision general de los Robots de estructura Paralela, destacando sus caractersticas diferenciales frente a los conocidos robots de cadena cinematica abierta. El artculo trata de servir de guía y resumen de los trabajos realizados por los autores con robots paralelos. Se muestra en primer lugar una introduccion general a este tipo de robots, para posteriormente tratar los aspectos de su modelado cinematico, con especial atencion a la aplicacion de la teora de screws a estos robots. Finalmente se muestran diferentes aplicaciones llevadas a cabo con estos robots, tanto a nivel industrial como con prototipos de laboratorio.

[EN] This paper presents a general vision of robots with a parallel mechanical structure, pointing out the differential features with the well-known open-kinematic chain robots. The goal of the paper is to be used as a review of the developments made by the authors with parallel robots. First, a historical general introduction of this kind of robots is made. Next, some aspects of the kinematic model are reviewed, with special interest on the application of the theory of screws to these devices. Finally, several industrial applications and prototype developments are shown.