Desarrollo de un programa Matlab para el guiado del dron DJI-Tello

Abstract

[ES] El dron es un invento que ha despertado un gran interés en la sociedad por su utilidad en la realización de distintos trabajos que facilitan y mejoran la vida de las personas. Ya hay verdaderas obras de ingeniería realizando servicios en distintas áreas, pero en los próximos años, con la incorporación de nuevos avances tecnológicos en el sector, se pueden abrir puertas a infinidad de nuevas posibilidades y aplicaciones. En el presente Trabajo Final de Grado se persigue el objetivo principal de, haciendo uso del mayor número posible de funcionalidades y tecnologías integradas en el dron DJI – Tello, efectuar varios tipos de guiado con implementaciones prácticas. Para ello, tras una descripción de los materiales y métodos implicados en el diseño y una explicación detallada de las características y especificaciones del dron, se desarrollarán varios programas MATLAB® para el guiado de la aeronave: uno de ellos estará basado en la aplicación de varios esquemas de control sobre los parámetros representativos del estado del dron y el otro estará basado en técnicas de visión por computador. Acompañando a dichos programas se dedicarán apartados a describir el proceso cíclico de diseño del programa, los detalles sobre las pruebas y los resultados obtenidos en las ejecuciones finales de los distintos algoritmos de guiado. Las aplicaciones del presente TFG en el mundo real son muy diversas; con algunas mejoras, en el futuro se pueden llevar a un ámbito más profesional algunas de las técnicas de guiado expuestas en el presente trabajo. Finalmente, se comentarán distintas condiciones reglamentarias del instrumental y de la ejecución en el pliego de condiciones y tras ello, se hará un análisis del coste tanto directo como indirecto para estimar cuánto dinero ha supuesto la realización del TFG.

[EN] The drone is an invention that it has awake a great interest in society due to his utility in realization of different works that makes people’s lives easier and better. At this time there are amazing engineering works performing services in different areas, but in next years, with the incorporation of new technological advances in the sector, it may open doors to infinity of new possibilities and applications. In this Final Degree Project, the main objective is to carry out various types of guidance with practical implementations, using the maximum possible number of functionalities and technologies integrated in DJI – Tello drone. For this purpose, after a description of the materials and methods involved in the design and a detailed explanation of the drone specifications and characteristics, several MATLAB® programs will be developed for the aircraft’s guidance: one of this will be based on the application of several control schemes to the representative parameters of the drone status and the other will be based on computer vision techniques. Accompanying those programmes sections will be dedicated describing the cyclical process of the program design, the details of the test and the results obtained in the final executions of the different guiding algorithms. The applications of this Final Degree Project in the real world are very diverse; with a few improvements, in the future some of the guiding techniques exposed at this project may be transferred to a more professional environment. Finally, several regulatory conditions of instrumental and execution will be exposed in the specification sheet and after that, a cost analysis will be made to estimate how much money the realization of the project has entailed.