Optimización de la trayectoria de un robot SCARA paralelo

Abstract

[ES] En este Trabajo Final de Máster, se estudiará un robot SCARA paralelo, el cual debido al diseño, existe la posibilidad de que haya una colisión entre sus brazos motrices. Para evitar esto, una trayectoria que evite dicha colisión deberá ser calculada. Para optimizar esta trayectoria hay dos aspectos que se tienen que tener en cuenta: el tiempo de ejecución y el camino que el robot describe. El tiempo de ejecución viene definido por la velocidad de los motores y el recorrido de estos. El camino que el end-effector describe viene dado por su posición inicial y final. El objetivo de esta trayectoria es encontrar una forma de mover el end-effector evitando las colisiones y minimizando el tiempo de ejecución.

[EN] In this Final Master's Project, a parallel SCARA robot will be studied, which due to the design, there is the possibility that there is a collision between its driving arms. To avoid this, a trajectory that avoids such a collision must be calculated. To optimize this trajectory there are two aspects that must be taken into account: the execution time and the path that the robot describes. The execution time is defined by the speed of the motors and their path. The path that the end-effector describes is given by its starting and ending position. The objective of this path is to find a way to move the end-effector avoiding collisions and minimizing execution time.