Diseño e Implementación de un Control Predictivo Multivariable para el vehículo aéreo no tripulado HERMES-UPV

Abstract

[ES] En el presente trabajo se desarrollará un sistema de control multivariable basado en lateoría de control predictivo para el vehículo aéreo no tripulado de ala fija HERMES-UPV. Este será comparado con otras dos técnicas de control por realimentación de estados(asignación de polos y LQR). En primer lugar se desarrollará el modelo no lineal de laaeronave y de este se derivará un modelo en espacio de estados con el que se calcularán los diseños de los tres controles. Posteriormente se implementarán los sistemas de control y se testearán ambos modelos mediante una simulación avanzada en Matlab/Simulink.

[EN] This project is focused in the design of a multivariable control system based onpredictive control theory for the HERMES-UPV fixed-wing unmanned aerial vehicle.This will be compared to two other state feedback control techniques (pole placementand LQR). First, the nonlinear model of the aircraft will be developed, and a state-spacemodel will be derived from it in order to calculate the designs of the three controls.Subsequently, the control systems will be implemented and both models will be testedthrough advanced simulation in Matlab / Simulink.

[CA] En el present treball es desenvoluparà un sistema de control multivariable basat enla teoria de control predictiu per al vehicle aeri no tripulat d’ala fixa HERMES-UPV.Aquest serà comparat amb altres dues tècniques de control per realimentació d’estats.En primer lloc es desenvoluparà el model no lineal de l’aeronau i d’aquest es derivaràun model en espai d’estats amb el qual es calcularan els dissenys dels tres controls.Posteriorment s’implementaran els sistemes de control i es testaran tots dos modelsmitjançant una simulació avançada a través de Matlab/Simulink.