Diseño y desarrollo de una celda de paletizado con un robot cartesiano controlado con dispositivos KEBA

Abstract

[ES] El objeto principal del proyecto es diseñar y desarrollar una estación con un robot cartesiano de 3 ejes para realizar tareas de paletizado. El control se desarrollará íntegramente a través de dispositivos Keba. Cabe destacar que se empleará la herramienta de paletizado avanzado para agilizar la creación de los distintos formatos que se tienen que realizar sobre el palet. Varios de estos formatos tienen que ir con ciertas cajas volteadas, por lo que se hace necesario implementar en la cinta un volteador neumático para poder realizar dichos formatos. El control está compuesto por una CPU modelo D3-DU 360/A-2100-00, una fuente de alimentación modelo D3-DP 300/A-1050-00 y 2 drivers, un D3-DA 330/A-0611-20 (Ejes X e Y) y un D3-DA 330/A-0621-20 (Eje Z). Desde el mismo control se gestionarán 3 módulos de interroll para el control de las cintas de recepción de cajas. Por otra parte, se incluirá un router con el cual se podrán hacer conexiones remotas directamente con el equipo a través de una conexión VPN y evitar así lo máximo posible los desplazamientos del técnico a casa del usuario final. Para facilitar el uso de la celda por parte del operario, se implementa una pantalla HMI táctil, del fabricante Kite Automation. Desde este dispositivo se podrá visualizar las recetas cargadas en el control, visualizar los estados de error del robot, mostrar ayudas para solventar los errores o incluso realizar movimientos manuales del robot, de modo que el operario no necesitará tener demasiados conocimientos para controlar los movimientos.