Sistema de control para el vehículo operado de forma remota (ROV) Minerva II y acoplamiento submarino empleando el sistema operativo robótico (ROS)

Abstract

[ES] Esta tesis trata sobre la implementación con ROS del sistema de control de un Vehículo Operado Remotamente (ROV), Minerva II, en el Laboratorio de Robótica Submarina Aplicada en el Departamento de Tecnología Marina de la Universidad Noruega de Ciencia y Tecnología (NTNU). El trabajo está relacionado con una estación de acoplamiento submarina que se desarrolla junto con la compañía petrolera noruega Equinor. El proyecto se centra en la implementación de controladores de los grados de libertad movimiento del ROV; deriva, avance, guiñada y arfada. El sistema operativo del robot gestiona las comunicaciones entre bloques como el simulador HIL y el ROV, dando órdenes para recibir y enviar mensajes entre ellos. Para este propósito, el proyecto se implementa en Python y se basa en las comunicaciones de un sistema de control interno desarrollado en LabVIEW.

[EN] This thesis is about the implementation with ROS of the control system for the Remotely Operated Vehicle (ROV) Minerva II in the Applied Underwater Robotics Laboratory at the Department of Marine Technology of the Norwegian University of Science and Technology (NTNU). The work is related to a subsea docking station that is developed together with the norwegian oil company Equinor. The project focuses on the implementation of controllers of the ROV's degrees of freedom of movement; sway, surge, heading, and heave. The Robot Operating System manages communications between blocks such as HIL Simulator and the ROV by giving orders for receiving and sending messages between them. For this purpose, the project is implemented in Python and based on the communications of an in-house control system developed in LabVIEW.