Desarrollo e implementación de controladores dinámicos para un robot cartesiano sobre un controlador empotrado y FPGA

Abstract

[ES]Este trabajo ha consistido en diseñar el control de los motores de una impresora 3D. Para ello, se ha utilizado un controlador encastrado, una myRIO. El control de estos motores ha sido programado en LabView, implantándose posteriormente en la myRIO. También se ha simulado el funcionamiento del robot cartesiano mediante Simulink y imitando este simulador en LabView, se ha estudiado como realizar la comunicación entre LabView y Simulink, implantándose después. Por último, se han realizado pruebas para comprobar el correcto funcionamiento de los motores.

[CA] Aquest treball ha consistit en dissenyar el control dels motors d’una impressora 3D. Per a tal fi, s’ha utilitzat un controlador encastrat, una myRIO. El control d’aquests motors en LabView ha estat programat, implantant-se posterioment en la myRIO. També s’ha simulat el funcionament del robot cartesià mitjançant Simulink i imitant aquest simulador en LabView, s’ha estudiat com realitzar la comunicació entre LabView i Simulink, havent-se implantat després. Per últim, s’han realitzat proves per comprovar el correcte funcionament dels motors

[EN] This assignment has consisted in designing the control of the motors of a 3D printer. For this reason, it has been used an embedded controller, a myRIO. The control of this motors has been programmed on LabView and subsequently installed to the myRIO. Moreover, the running of the cartesian robot has been simulated with Simulink and being imitated on LabView, the communication between LabView and Simulink has been studied and afterwards implemented. Finally, the motors have been tested in order to check the proper functioning of the motor.