Desarrollo y despliegue de un módulo OPC-UA en ROS

Abstract

[ES] Actualmente es más habitual encontrar robots colaborativos en entornos de producción de las empresas dada su versatilidad, facilidad de programación e instalación. Especialmente en los aspectos de interacción física los robots colaborativos se caracterizan por no ser necesario la instalación de barreras se seguridad. Este aspecto hace que los encontremos realizando operaciones en las líneas productivas como hasta ahora hacían otras maquinas, pero sin el grado de integración en los sistemas de información que otros tienen. Se sigue manteniendo el asilamiento lógico de sus parámetros de operación en el ámbito del controlador del robot, dificultando así su integración con los sistemas globales de supervisión y control de operaciones. Este trabajo tiene por objetivo el desarrollo un módulo ROS para que hará las funciones de servidor OPC-UA. De esta forma se integrará la información de los nodos ROS en el servidor OPC-UA analizando las restricciones y alcance viable de la solución.

[EN] Nowadays is more usual find collaborative robots in industrial enviroments due to their versatility, easy programming and installation. In particular, in the aspects of physical interaction the robots are marked by the fact that it is not necessary the instalation of the safety barriers. That¿s why, we can find that kind of robots working in the manufacturing lines, in the same place where before it used to be other machines, however, the haven¿t got the same integration. They keep the logical isolation of their parameters of operation in the robots controllers, consequently it makes the integration with the global supervision systems and de control operations really hard. This Project has the aim of the development of a ROS module in order to do the OPC-UA server¿s functions. In that way, the information of de ROS nodes will be integrated in the OPC-UA server, analyzing the restriccions and the solution viability.