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Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 01 de 07

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 01 de 07

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dc.contributor.author Oliver Herrero, José Luís es_ES
dc.date.accessioned 2008-04-14T08:13:31Z
dc.date.available 2008-04-14T08:13:31Z
dc.date.issued 2008-04-14T08:13:31Z
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/1614
dc.description.abstract TRAMO 01 DE 07 - MONTAJE DE LAS TRES PRIMERAS PIEZAS - Partiendo del modelo geométrico del robot en SW (Solidworks), en esta presentación vamos a mostrar como crear un modelo cinemático operativo en el entorno del programa Msc Visual Nastran Desktop (VND). Para ello en primer lugar tenemos que pasar el modelo desde SW al entorno del programa VND. Esto se realiza de forma automática desde SW, realizándose la transferencia pieza a pieza. Al final de este proceso dispondremos de todas las piezas en el entorno VND, no estando restringidas entre ellas. A continuación hay que proceder a definir todos los pares cinemáticos necesarios para poder tener un modelo cinemático operativo. La primera de las piezas ha sido fijada automáticamente por el programa, en cambio todas las demás pueden moverse sin mas que seleccionar la herramienta adecuada. Observamos que asociado a cada pieza se ha definido un sistema de referencia local. Ocultamos todas las piezas salvo una. En ella vamos a situar lo que se denomina "Coord". A través de los "Coord" de dos piezas, podremos definir un par cinemático entre ellas. Un "Coord" es un sistema de referencia situado en un cuerpo que va a permitir definir el movimiento relativo entre este y el otro cuerpo con el que forma el par cinemático. Una vez definido el "Coord" en un cuerpo procedemos a hacer visible la otra pieza y a ubicar un "Coord" en el lugar adecuado. De esta forma ya podemos definir el par seleccionando los dos "Coord" creados. Hay que indicar el tipo de par que pretendemos crear. Utilizando la herramienta adecuada podemos comprobar el movimiento relativo entre las piezas que conecta el par que acabamos de crear. A continuación visualizamos la siguiente pieza, y procedemos a ubicar sus "Coord". Visualizamos la siguiente pieza y hacemos lo mismo. En cuanto activamos la herramienta de creación de "Coord" el sistema visualiza toda la geometría que puede utilizarse para ubicarlo. Seguidamente se esta en condiciones de definir los pares cinemáticos mediante los "Coord" definidos. Para poder seleccionarlos, conviene visualizar el modelo en modo "alambico". Observamos que las piezas no están situadas donde debieran. En modo "alambico" todas los "Coord" quedan a la vista. Hay que elegir la opción de creación del par adecuada en cada caso. Tendremos que recordar como definimos el modelo en "Cosmos Motion" para que no aparezcan restricciones en exceso, pues este programa no dispone de herramienta de comprobación o cálculo de la movilidad. Una vez creados los pares, procedemos a simular el modelo bajo la acción de la gravedad. es_ES
dc.description.uri https://media.upv.es/player/?id=51709fd0-4357-11e6-b41b-e583952a2c42 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Grados de libertad es_ES
dc.subject Mecanismo espacial es_ES
dc.subject Pares cinemáticos es_ES
dc.subject Restricciones es_ES
dc.subject Movilidad es_ES
dc.subject Robot es_ES
dc.subject Msc visual nastran desktop es_ES
dc.subject Abb es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.title Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 01 de 07 es_ES
dc.type Objeto de aprendizaje es_ES
dc.lom.learningResourceType Vídeo didáctico es_ES
dc.lom.interactivityLevel Muy bajo es_ES
dc.lom.semanticDensity Medio es_ES
dc.lom.intendedEndUserRole Alumno es_ES
dc.lom.context Ciclo superior es_ES
dc.lom.difficulty Difícil es_ES
dc.lom.typicalLearningTime 35 minutos es_ES
dc.lom.educationalDescription Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Visual Nastran Desktop. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación. es_ES
dc.lom.educationalLanguage Español es_ES
dc.upv.convocatoriaDocenciaRed 2007-1 es_ES
dc.upv.ambito PUBLICO es_ES
dc.relation.isnodouble 1842 es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 01 de 07. http://hdl.handle.net/10251/1614 es_ES


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