Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo 10 DE 10

Abstract

TRAMO 10 DE 10 - DEFINICION DEL MOVIMIENTO EN LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MODELO CINEMATICO - En este tramo vamos a definir un movimiento coherente en todos los grados de libertad del modelo cinemático en CM. Comenzamos por el motor que existe entre las piezas 01 y 02. Definimos un movimiento estándar: un giro completo en un segundo. Simulamos el modelo bajo la acción de la gravedad y del motor definido. El hecho de haber definido el movimiento de un motor ha reducido en una unidad el número total de grados de libertad del modelo. Definimos a continuación el movimiento del segundo motor. En este motor el movimiento de rotación viene limitado a un rango que definimos aproximadamente. Simulando el modelo comprobamos si los límites del movimiento del motor son coherentes. De nuevo el número de grados de libertad del modelo se ha reducido en una unidad. La decisión del lugar en el que se encuentra otro de los motores del robot no ofrece dificultad. Seguidamente pasamos a definir el movimiento del último de los motores del robot, localizando el lugar en el que se encuentra situado. De nuevo el rango del motor deberá definirse adecuadamente. La última fase de la presentación consiste en visualizar la trayectoria del punto extremo del manipulador. Comprobamos que una vez definido el movimiento de todos los motores, el número de grados de libertad del robot es cero.