Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O6 de 10

Abstract

TRAMO 06 DE 10 - DEFINICION DEL MODELO CINEMATICO EN COSMOS MOTION (1) - Recordemos que en el modelo original descargado de la web de ABB sus piezas no estaban conectadas. En cambio en el modelo cinemático definido en SW anteriormente las piezas estaban conectadas de tal forma que arrastrando una, todas las demás se movían de forma coherente. En este tramo y en los restantes se trata de mejorar el modelo cinemático utilizando la aplicación "Cosmos Motion". Comenzaremos reubicando adecuadamente todo el robot en una posición inicial conveniente. Seguidamente suprimiremos todas las "mates" creadas en SW. Esta mejora básicamente consiste en ir insertando una a una las piezas que constituyen el robot en el modelo cinemático en Cosmos Motion (CM), definiendo los "pares cinemáticos" o "joints" necesarios, comprobando a menudo la movilidad y eliminando las restricciones redundantes que vayan apareciendo. Ajustamos el tamaño de los iconos que representan las entidades cinemáticas en CM, y la dirección en que actúa la gravedad, que nos va permitir al simular el modelo bajo su efecto, comprobar que los tipos de pares cinemáticos que utilicemos son los adecuados. Insertamos las dos primeras piezas en el modelo cinemático en CM y procedemos a definir un par giratorio entre ellas, ubicando el icono en el lugar adecuado. Seguidamente simulamos el modelo bajo la acción de la gravedad, y comprobamos la movilidad con la herramienta correspondiente de CM. Tenemos en cuenta que tenemos que definir pares cinemáticos en todos los lugares en los que exista contacto entre las piezas que consideremos, y que bajo la acción de la gravedad solo se moverán las piezas que hayan sido incluidas en el modelo cinemático en CM. La definición de pares cinemáticos en todos los lugares donde existe contacto entre dos piezas suele originar la aparición de restricciones en exceso, que podremos cuantificar calculando la movilidad, y que tendremos que eliminar redefiniendo el tipo de los pares cinemáticos considerados. Sin embargo, el hecho que existan restricciones en exceso no altera el tipo de movimiento que posee el modelo cuando se somete a la acción de la gravedad. Para eliminar estas restricciones en exceso necesitamos conocer conceptos sobre cinemática. Procedemos por último, a realizar las sustituciones adecuadas y a comprobar la movilidad.