Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O4 de 10

Abstract

TRAMO O4 DE 10 - DEFINICION MODELO CINEMATICO EN SW (3) - Se seleccionar las entidades geométricas más adecuadas para definir la relación de movimiento relativo o ¿mate¿ necesaria para conectar la pieza ¿PIEZA_06.SLDPRT¿ con la pieza ¿PIEZA_02.SLDPRT¿, ya montada. Dada la naturaleza de los ficheros descargados de ABB, en los que la geometría suele estar simplificada, se hace necesario crear un boceto para definir en él la geometría indispensable para crear esta relación. Con el fin de montar adecuadamente la pieza ¿PIEZA_08.SLDPRT¿, definiendo las relaciones de movimiento relativo que en la realidad posee con las piezas ¿PIEZA_07.SLDPRT¿ y ¿PIEZA_05.SLDPRT¿, se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas. Para comprobar las condiciones en que una pieza se une con las demás, se procede a cambiar de ensamblaje, observando el directamente descargado de la web de ABB, en el que las piezas estaban ubicadas en el lugar que decidieron los ingenieros de la empresa, pero que sin embargo no tenían definidos los movimientos relativos correspondientes, aunque como en esta ocasión se note la inexistencia de los elementos de unión entre las distintas piezas, al parecer por decisión tomada por los citados ingenieros con el fin de simplificar el modelo del robot elegido. Seguidamente se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas para definir la relación de movimiento relativo o ¿mate¿ necesaria para conectar la pieza ¿PIEZA_09.SLDPRT¿ con la pieza ¿PIEZA_03.SLDPRT¿, ya montada. Con el fin de montar adecuadamente la pieza ¿PIEZA_10.SLDPRT¿, definiendo las relaciones de movimiento relativo que en la realidad posee con las piezas ¿PIEZA_09.SLDPRT¿ y ¿PIEZA_04.SLDPRT¿, se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas. A continuación se comprueban los movimientos relativos que poseen las distintas piezas montadas hasta el momento. Para ello se actúa sobre el extremo del robot, realizando movimientos aleatorios para poder realizar esta comprobación. A continuación se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas para definir la relación de movimiento relativo o ¿mate¿ necesaria para conectar la pieza ¿PIEZA_11.SLDPRT¿, situada en el extremo del robot, con la pieza ¿PIEZA_05.SLDPRT¿, ya montada. Con lo que aparentemente concluye la creación del modelo geométrico en Solidworks.