Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O2 de 10

Abstract

TRAMO 02 DE 10 - DEFINICION MODELO CINEMATICO EN SW (1) - En primer lugar, se procede a crear un nuevo fichero de ensamblaje en Solidworks. Insertando en él la primera de las piezas creadas, ¿PIEZA_01.SLDPRT¿, que contiene la base del robot, y que por lo tanto es la pieza respecto de la que se moverán todas las demás, la pieza base o fija. Observar que no se ubica en ningún lugar específicamente, simplemente se pulsa en OK para que coloque su origen de referencia local coincidente con el origen de referencia global del montaje, y los ejes alineados. Seguidamente se le da un nombre al ensamblaje, ¿MONTAJE_R05.SLDASM¿. A continuación se inserta la siguiente pieza, ¿PIEZA_02.SLDPRT¿, ubicándola en un lugar cercano sin especificar. Seguidamente se procede a crear las relaciones de movimiento necesarias para que el movimiento entre ambas piezas sea de giro respecto a un eje común. Dada la naturaleza de los ficheros descargados de ABB, en los que la geometría suele estar simplificada, a veces se hará necesario crear bocetos para definir en ellos la geometría indispensable para crear esta relación. Continua el proceso de montaje insertando en el ensamblaje la tercera de las piezas creadas, ¿PIEZA_03.SLDPRT¿, que es el brazo principal del robot. Observar que a menudo, para comprobar las condiciones en que una pieza se une con las demás, se procede a cambiar de ensamblaje, observando el directamente descargado de la web de ABB, en el que las piezas estaban ubicadas en el lugar que decidieron los ingenieros de la empresa, pero que sin embargo no tenían definidos los movimientos relativos correspondientes. Se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas para definir estas relaciones de movimiento relativo o ¿mates¿. Por último se comprueba el movimiento relativo definido.