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Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 07 DE 07

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 07 DE 07

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dc.contributor.author Oliver Herrero, José Luís es_ES
dc.date.accessioned 2008-04-14T08:13:38Z
dc.date.available 2008-04-14T08:13:38Z
dc.date.issued 2008-04-14T08:13:38Z
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/1624
dc.description.abstract TRAMO 07 DE 07 - SIMULACION DEL MODELO CINEMATICO BAJO LA ACCION DE MOTORES ACTUANDO SOBRE LOS GRADOS DE LIBERTAD - En este ultimo tramo de la presentación se procede a analizar el movimiento del modelo conducido por motores actuando sobre sus cuatro grados de libertad. Dado que el modelo lo tenemos completo cinemáticamente, procedemos a simularlo bajo la acción de la gravedad. Observamos que la simulación bajo la acción de la gravedad, dado que el material por defecto es acero, genera aceleraciones muy elevadas, y por lo tanto inestabilidad en la solución matemática, sobre todo al final del periodo de simulación. Probamos a disminuir el tiempo de simulación, con lo que la solución es estable. A continuación procedemos a simular cinemáticamente el modelo, para lo cual hemos definido de momento, el movimiento de tres de los grados de libertad. Seguidamente se muestra como definir el movimiento en el cuarto grado de libertad, correspondiente al giro en el extremo del manipulador. Para poder definir el movimiento en el ultimo grado de libertad, necesitamos identificar el par cinemático que le corresponde del modelo, de esa manera lo podremos seleccionar por su denominación en la fase de definición correspondiente. Al hacerlo tendremos definidas las condiciones de movimiento a aplicar en cada grado de libertad, con lo que procedemos a la simulación cinemática. Obtenemos un error, pero sin embargo el modelo es analizado. Aumentamos el tiempo de simulación. En realidad el error no es muy importante, y proviene del tipo de solucionador de las ecuaciones que utiliza por defecto el programa. La solución parece estable, con lo que la damos por aceptable dado que nuestro objetivo era una primera toma de contacto con el entorno de trabajo de este programa. es_ES
dc.description.uri https://media.upv.es/player/?id=8cbdbf00-4357-11e6-b41b-e583952a2c42 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Grados de libertad es_ES
dc.subject Movilidad es_ES
dc.subject Mecanismo espacial es_ES
dc.subject Abb es_ES
dc.subject Robot es_ES
dc.subject Ansys workbench es_ES
dc.subject Restricciones es_ES
dc.subject Pares cinemáticos es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.title Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 07 DE 07 es_ES
dc.type Objeto de aprendizaje es_ES
dc.lom.learningResourceType Vídeo didáctico es_ES
dc.lom.interactivityLevel Muy bajo es_ES
dc.lom.semanticDensity Medio es_ES
dc.lom.intendedEndUserRole Alumno es_ES
dc.lom.context Ciclo superior es_ES
dc.lom.difficulty Difícil es_ES
dc.lom.typicalLearningTime 25 minutos es_ES
dc.lom.educationalDescription Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Ansys Workbench. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación. es_ES
dc.lom.educationalLanguage Español es_ES
dc.upv.convocatoriaDocenciaRed 2007-1 es_ES
dc.upv.ambito PUBLICO es_ES
dc.relation.isnodouble 1845 es_ES
dc.relation.isnodouble 1846 es_ES
dc.relation.isnodouble 1847 es_ES
dc.relation.isnodouble 1848 es_ES
dc.relation.isnodouble 1849 es_ES
dc.relation.isnodouble 1850 es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 07 DE 07. http://hdl.handle.net/10251/1624 es_ES


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