Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 07 DE 07

Abstract

TRAMO 07 DE 07 - SIMULACION DEL MODELO CINEMATICO BAJO LA ACCION DE MOTORES ACTUANDO SOBRE LOS GRADOS DE LIBERTAD - En este ultimo tramo de la presentación se procede a analizar el movimiento del modelo conducido por motores actuando sobre sus cuatro grados de libertad. Dado que el modelo lo tenemos completo cinemáticamente, procedemos a simularlo bajo la acción de la gravedad. Observamos que la simulación bajo la acción de la gravedad, dado que el material por defecto es acero, genera aceleraciones muy elevadas, y por lo tanto inestabilidad en la solución matemática, sobre todo al final del periodo de simulación. Probamos a disminuir el tiempo de simulación, con lo que la solución es estable. A continuación procedemos a simular cinemáticamente el modelo, para lo cual hemos definido de momento, el movimiento de tres de los grados de libertad. Seguidamente se muestra como definir el movimiento en el cuarto grado de libertad, correspondiente al giro en el extremo del manipulador. Para poder definir el movimiento en el ultimo grado de libertad, necesitamos identificar el par cinemático que le corresponde del modelo, de esa manera lo podremos seleccionar por su denominación en la fase de definición correspondiente. Al hacerlo tendremos definidas las condiciones de movimiento a aplicar en cada grado de libertad, con lo que procedemos a la simulación cinemática. Obtenemos un error, pero sin embargo el modelo es analizado. Aumentamos el tiempo de simulación. En realidad el error no es muy importante, y proviene del tipo de solucionador de las ecuaciones que utiliza por defecto el programa. La solución parece estable, con lo que la damos por aceptable dado que nuestro objetivo era una primera toma de contacto con el entorno de trabajo de este programa.