Implementación de un Brazo Robot Ligero

Abstract

[ES] Este proyecto trata sobre la implementación de un prototipo de brazo robot ligero. Y es continuación de la tesina de Master ‘Mechatronic Design of a Lightweight Robot Arm’ de Andreas Strobl. La implementación implica la fabricación de los componentes, ensamblaje de los mismos con aquellos elementos adquiridos (no fabricados), correcciones al diseño original, inclusión de un sistema de medida de los esfuerzos generados en la transmisión por cable, mediante el uso de galgas extensiométricas y su correspondiente puente de Wheatstone y finalmente comprobación del funcionamiento del brazo robot ligero. Al tratarse de un prototipo, habrá que los subsanar las posibles inconsistencias o carencias en el diseño. El prototipo de robot será usado para investigar las diferentes fuerzas que son desarrolladas en los mecanismos de transmisión. Consta de una base, un primer brazo unido a la base y finalmente un segundo brazo, unida a su vez al primer brazo