Modelado y simulación de un robot móvil de tracción diferencial basado en Lego Mindstorms NXT mediante CoppeliaSim y Matlab

Abstract

[ES] En este trabajo se realiza un modelado 3D de un robot móvil NXT Mindstorms de LEGO con tracción diferencial, cuya implementación se realiza en el simulador CoppeliaSim. En este simulador se configura e implementa la dinámica de los distintos elementos que conforman el robot. Además, también se realiza la programación de los diferentes sensores y actuadores de los que dispone. Para poder manejarlo, se hace uso de una API remota de MATLAB y de las funciones desarrolladas basándose en el lenguaje RobotC, para tener una interfaz común. Con todo esto se logra tener un simulador muy versátil, en el cual poder implementar nuestro código antes de probarlo en el robot real, teniendo en consideración las variaciones que nos encontramos en el proceso real.

[EN] In this work, a 3D modelling of a LEGO NXT Mindstorms mobile robot with diferential traction is carried out, the implementation of the model is performed in the CoppeliaSim simulator. In this simulator, the dynamics of the different elements that make up the robot are configured and implemented. In addition, the programming of the diffenrent sensors and actuators is also carried out. In order to handle it, a remote MATLAB API and the functions developed based on the RobotC language are used to have a common interface. With all this we achieve to have a very versatile simulator, in which we can implement our code before testing it on the real robot, taking into consideration the variations that we find in real process.