Desarrollo multiplataforma de aplicaciones de control y comunicación para robots móviles

Abstract

En este proyecto se desarrollan diversos algoritmos de control y comunicación para robots móviles de la plataforma LEGO Mindstorms NXT, utilizándose para ello las plataformas software de programación nxtOSEK, en un entorno Windows, y LeJOS, en un entorno Linux. Con el objetivo final de dotar de autonomía al robot en un terreno obstaculizado se estudian distintos tipos de comunicación, haciendo especial hincapié en Bluetooth y USB, y estrategias de generación y resolución de trayectorias por parte de robots móviles, escogiendo el algoritmo de persecución pura. Estos conocimientos son desarrollados en las tres aplicaciones finales: generación y seguimiento de trayectorias fijas, generación y seguimiento de trayectorias dinámicas recibidas por USB y navegación autónoma con visión artificial a través del sensor Kinect de Xbox.