Modelado por impresión 3D de un prototipo de vehículo a escala conducido por Raspberry Pi

Abstract

[ES] El presente trabajo consiste principalmente en desarrollar un modelo de un vehículo y, mediante aplicaciones CAD e impresoras 3D, se diseñará y construirá dicho modelo. La idea es poder añadir un microprocesador y diferentes sensores y actuadores para poder implementar algoritmos básicos relacionados con algunas de las funcionalidades necesarias para la navegación autónoma de vehículos. En este proyecto en concreto se hará uso de una cámara como sensor, encargada de tomar todos los datos del exterior y se hará uso de una Raspberry Pi como microprocesador entre la cámara y los actuadores. Finalmente se llegará a un vehículo autónomo que no necesitará de agentes externos para seguir una línea con curvas gracias a la programación en el microprocesador. El alcance de este proyecto es por tanto el diseño, impresión 3D, montaje, programación y validación de un modelo de coche autónomo básico, es decir, un coche capaz de detectar y seguir una referencia que nosotros queramos.

[EN] This work consists mainly of developing a model of a vehicle and, using CAD applications and 3D printers, the model will be designed and built. The idea is to be able to add a microprocessor and different sensors and actuators in order to implement basic algorithms related to some of the functionalities required for autonomous vehicle navigation. In this particular project, a camera will be used as a sensor, in charge of taking all the data from the outside, and a Raspberry Pi will be used as a microprocessor between the camera and the actuators. The final result will be an autonomous vehicle that does not need external agents to follow a curved line. The scope of this project is therefore the design, 3D printing, assembly, programming and validation of a basic autonomous car model, i.e. a car capable of detecting and following a reference of our choice.

[CA] El present treball consisteix principalment en el desenvolupament d'un model de vehicle i, a través d'aplicacions CAD i impressores 3D, es dissenyarà i construirà aquest model. La idea és poder afegir un microprocessador i diferents sensors i actuadors per poder implementar algoritmes bàsics relacionats amb algunes de les funcionalitats necessàries per a la navegació autònoma dels vehicles. En aquest projecte en particular es farà ús d'una càmera com a sensor, encarregada de prendre totes les dades de l'exterior i farà ús d'una Raspberry Pi com a microprocessador entre la càmera i els actuadors. Finalment arribaràs a un vehicle autònom que no necessitarà agents externs per seguir una línia amb corbes. L'abast d'aquest projecte és, per tant, el disseny, impressió 3D, muntatge, programació i validació d'un model bàsic de cotxe autònom, és a dir, un cotxe capaç de detectar i seguir una referència que volem.