Sistema para el control en tiempo real de un enjambre de drones basado en pilotaje manual

Abstract

[ES] En un contexto en el que los drones están en auge tanto a nivel empresarial como lúdico, el concepto de enjambre en el cual diversos drones se coordinan para realizar una tarea gana interés. ArduSim se desarrolla como herramienta para simular y estudiar dichos enjambres. Este simulador permite la creación de protocolos que regulen como los drones del enjambre se coordinan. En este trabajo se intenta mejorar un protocolo preexistente en ArduSim, llamado FollowMe, que indica cómo los drones de un enjambre deben seguir a un dron maestro pilotado manualmente. Para ello se emplean algoritmos de predicción de la posición, así como controladores PID.

[EN] Currently, the use of drones is raising both at a business and leisure level. Therefore, the concept of swarms in which several drones coordinate to perform a task is gaining momentum. ArduSim is developed as a tool to simulate and study such swarms. This simulator allows the creation of protocols that regulate how the drones in the swarm coordinate. In this dissertation we try to improve a pre-existing protocol in ArduSim, called FollowMe, which indicates how the drones in a swarm should follow a manually piloted master drone. This is done using algorithms to predict the position as well as PID controllers.

[CA] En un context en el qual els drons estan en auge tant a nivell empresarial com lúdic, el concepte d’eixam en el qual diversos drons es coordinen per a fer una tasca guanya interés. ArduSim es desenvolupa com a eina per a simular i estudiar aquests eixams. Aquest simulador permet la creació de protocols que regulen com els drons de l’eixam es coordinen. En aquest treball s’intenta millorar un protocol preexistent en ArduSim, anomenat FollowMe, que indica com els drons d’un eixam han de seguir a un dron mestre pilotat manualment. Per a això s’utilitzen algorismes de predicció de la posició, així com controladors PID.