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DISEÑO Y SIMULACIÓN DEL ALGORITMO DE GENERACIÓN Y CONTROL DE TRAYECTORIA DE UN VEHÍCULO AUTÓNOMO DE COMPETICIÓN TIPO "FORMULA STUDENT"

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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DISEÑO Y SIMULACIÓN DEL ALGORITMO DE GENERACIÓN Y CONTROL DE TRAYECTORIA DE UN VEHÍCULO AUTÓNOMO DE COMPETICIÓN TIPO "FORMULA STUDENT"

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dc.contributor.advisor Esparza Peidro, Alicia es_ES
dc.contributor.author Gil Alonso, Eric es_ES
dc.date.accessioned 2021-10-08T15:22:55Z
dc.date.available 2021-10-08T15:22:55Z
dc.date.created 2021-09-08
dc.date.issued 2021-10-08 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/174298
dc.description.abstract [ES] Tras una etapa de 7 años compitiendo en la categoría de combustión, el equipo de Formula Student de la Universidad Politécnica de Valencia, el FSUPV Team, se propone desarrollar un monoplaza completamente autónomo para competir en la categoría de Driverless. Este nuevo reto conlleva el desarrollo de todo el sistema, desde los algoritmos de percepción, que permiten reconocer el entorno, hasta el control de los distintos actuadores. Una de líneas del proyecto es el diseño e implementación de un algoritmo que permita generar una trayectoria objetivo así como el sistema de control que permita al monoplaza seguir dicha ruta, que será el motivo del presente trabajo. Para ello, será necesario realizar un estudio de los diferentes algoritmos de generación de trayectoria para, posteriormente, desarrollar y validar el correcto funcionamiento de la alternativa escogida. Una vez generada la trayectoria, para el seguimiento de esta, se desarrollará un controlador tipo "Pure Pursuit" (Persecución Pura) y se estudiará el comportamiento del vehículo mediante herramientas de simulación, pudiendo analizar y optimizar de esta forma los distintos parámetros del controlador. Posteriormente, una vez desarrollado el sistema de control, se pasará a la implementación de este en ROS, un entorno de trabajo que comunica y coordina los distintos subsistemas del vehículo. Finalmente, se llevará a cabo la selección de un actuador lineal que se ajuste a nuestras necesidades y permita, mediante el control de este, mover la dirección del vehículo. es_ES
dc.description.abstract [EN] After 7 years competing in the combustion category, the Formula Student team of the Polytechnic University of Valencia, the FSUPV Team, intends to develop a completely autonomous single-seater in order to compete in the Driverless category. This new challenge involves the development of the whole system, from the perception algorithms, which permit us recognize the environment, to the control of the different actuators. One of the lines of the project is the design and implementation of an algorithm that allow us to generate a target trajectory as well as the control system that allows the single-seater to follow that route, and this will be the main topic of the present work. Therefore, it will be necessary to carry out a study of the different trajectory generation algorithms, in order to subsequently develop and validate the correct operation of the chosen alternative. Once the trajectory has been generated, a Pure Pursuit type controller will be developed to track it and the behaviour of the vehicle will be studied by means of simulation tools, thus enabling us analyse and optimize the different parameters of the controller. Subsequently, once the control system has been developed, it will be implemented in ROS, a working environment that communicates and coordinates the different subsystems of the vehicle. Finally, the selection of a linear actuator that fits our needs and allow us, through its control, to move the direction of the vehicle will be carried out. es_ES
dc.format.extent 106 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Formula Student es_ES
dc.subject FSUPV es_ES
dc.subject Vehículo autónomo es_ES
dc.subject Optimización es_ES
dc.subject Control es_ES
dc.subject Trayectoria es_ES
dc.subject Actuador lineal es_ES
dc.subject Persecución Pura es_ES
dc.subject Simulación es_ES
dc.subject ROS es_ES
dc.subject Autonomous vehicle es_ES
dc.subject Optimization es_ES
dc.subject Trajectory es_ES
dc.subject Linear actuator es_ES
dc.subject Pure pursuit es_ES
dc.subject Simulation es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials es_ES
dc.title DISEÑO Y SIMULACIÓN DEL ALGORITMO DE GENERACIÓN Y CONTROL DE TRAYECTORIA DE UN VEHÍCULO AUTÓNOMO DE COMPETICIÓN TIPO "FORMULA STUDENT" es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Gil Alonso, E. (2021). DISEÑO Y SIMULACIÓN DEL ALGORITMO DE GENERACIÓN Y CONTROL DE TRAYECTORIA DE UN VEHÍCULO AUTÓNOMO DE COMPETICIÓN TIPO "FORMULA STUDENT". Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/174298 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\143064 es_ES


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