Diseño e implementación de un mecanismo de medición de la actitud de un cuadricóptero

Abstract

[ES] En el presente Trabajo Fin de Máster se muestra el desarrollo del diseño e implementación de un mecanismo móvil con 3 grados de libertad sensorizados. Sobre la plataforma del mecanismo se acopla un cuadricóptero y el mecanismo es capaz de leer los movimientos de vuelo de rotación correspondientes al alabeo, cabeceo y guiñada. La información de vuelo se transfiere al entorno de Simulink del programa de Matlab y se realiza una recreación del vuelo en tiempo real.

[EN] This Master Thesis shows the development of the design and implementation of a mobile mechanism with 3 sensorised degrees of freedom. A quadcopter is attached to the platform of the mechanism and the mechanism is able to read the rotational flight movements corresponding to roll, pitch and yaw. The flight information is transferred to the Simulink environment of the Matlab program and a real-time recreation of the flight is performed.

[CA] En el present Treball Fi de Màster es mostra el desenvolupament del disseny i implementació d'un mecanisme mòbil. Aquest mecanisme és capaç de llegir el moviment de vol d'un cuadricòpter i transferir aquesta informació de manera correcta a un programa extern per a la simulació del vol en temps real.