Diseño y construcción de un brazo robótico controlado mediante Arduino

Abstract

[ES] El objetivo del proyecto es diseñar, fabricar y controlar un brazo robótico con el fin de emular tareas de manipulación de objetos. El brazo robótico se inspira en el diseño del Robot Curiosity y en el modelo KUKA, usado en misiones espaciales, para recogida de muestras interplanetarias. El diseño del robot se realizará mediante el programa Fusion 360, y posteriormente se generará mediante impresora 3D las piezas de la maqueta. El control cinemático del robot y las rutinas de la tarea a emular se implementará mediante Arduino.

[EN] The objective of the Project is to design, manufacture and control a robotic arm with 6 degrees of freedom in order to emulate object manipulation tasks. The robotic arm is inspired by the design of the KUKA Robot and the robotic arm of the Mars Rover Curiosity used in space missions to collect interplanetary samples. The design of the robot will be carried out using the Fusion 360 program, and later the parts of the model will be generated using a 3D printer. The viability of the robot kinematics will be verified using the RobotScene program. The kinematic control of the robot and the routines of the task to be emulated will be implemented by Arduino.

[CA] L'objectiu d'el projecte és dissenyar, fabricar i controlar un braç robòtic de 6 graus de llibertat per tal d'emular tasques de manipulació d'objectes. El braç robòtic s'inspira en el disseny del Robot KUKA i el braç robòtic del Rover Curiosity de Mart gastat en missions espacials per a la recollida de mostres interplanetàries. El disseny del robot es realitzarà mitjançant el programa Fusion 360, i posteriorment es generaran mitjançant impressora 3D les peces de la maqueta. Es verificarà la viabilitat de la cinemàtica del robot mitjançant el programa RobotScene. El control cinemàtic del robot i les rutines de la tasca a emular s'implementaran mitjançant Arduino.