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Desarrollo de controladores modulares de posición/fuerza basados en ROS2 para robots paralelos de rehabilitación de miembro inferior

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Desarrollo de controladores modulares de posición/fuerza basados en ROS2 para robots paralelos de rehabilitación de miembro inferior

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Ferrándiz Alarcón, J. (2021). Desarrollo de controladores modulares de posición/fuerza basados en ROS2 para robots paralelos de rehabilitación de miembro inferior. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/174980

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Title: Desarrollo de controladores modulares de posición/fuerza basados en ROS2 para robots paralelos de rehabilitación de miembro inferior
Author: Ferrándiz Alarcón, Jesús
Director(s): Vallés Miquel, Marina Valera Fernández, Ángel
UPV Unit: Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Read date / Event date:
2021-09-28
Issued date:
Abstract:
[ES] Con el presente trabajo se pretende llevar a cabo el desarrollo de controladores usando una arquitectura modular basada en software libre de código abierto. Para ello en la controladora se ejecutará el sistema operativo ...[+]


[EN] The objective of this project is the development of position and force controllers for rehabilitation parallel robots, which have 3 and 4 degrees of freedom. Firstly, the software ROS2 has been selected due to the ...[+]
Subjects: Robótica médica , Control de posición , Control de fuerza , ROS2 , Robots paralelos , Inteligencia artificial , Aprendizaje por refuerzo , Aprendizaje profundo , Tiempo real , Teoría de control , Linux , C++ , Python , Medical robotics , Position control , Force control , Parallel robots , Artificial intelligence , Reinforcement learning , Deep learning , Real time , Control theory
Copyrigths: Reserva de todos los derechos
Publisher:
Universitat Politècnica de València
degree: Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
Type: Tesis de máster

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