Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador

Abstract

En esta memoria hemos descrito las distintas fases por las que hemos pasado para desarrollar un protocolo de comunicación entre el ordenador y un robot móvil basado en microcontrolador. Hacemos una descripción del software y compiladores utilizados, y vemos cómo nos facilita a la hora de hacer un diseño, poder simular el comportamiento desde el ordenador sin tener que montar un prototipo. Se ha planteado el proyecto en 4 fases: la estación de control, pasarela RF a I2C, unidad móvil y la aplicación de control, porque creemos que así se puede abordar el proyecto de una forma muy natural, siguiendo el recorrido de la información desde el ordenador hasta el robot, para acabar con la interfaz que interactuará con el robot. Explicamos las nociones básicas y necesarias para poder utilizar la comunicación USB que hace que nuestra estación de control se pueda conectar a cualquier ordenador, de una forma muy simple, y que también nos permite alimentar la estación de control directamente por el puerto USB. También hacemos una introducción al bus I2C, muy utilizado para la interconexión de chips. Este bus nos permite transferir la información a alta velocidad entre los chips pudiendo conectar al bus cientos de dispositivos. Este bus nos permite introducirnos en la comunicación Maestro-Esclavo y entender el protocolo necesario para este tipo de comunicación. Para el robot móvil, hemos reconstruido el chasis de uno que ya teníamos, aprovechando las placas electrónicas, y le hemos programado el firmware para que nos ofreciera las funcionalidades que nosotros queríamos. El robot móvil lleva montada encima la pasarela RF a I2C que nos permite controlar el robot sin estar conectados por cables. Por último, la interfaz la hemos programado con C#. Le hemos dado un estilo parecido a la que podemos encontrar en la página de SKY-BOT, pero la hemos adaptado para nuestro propósito. Hemos añadido el generador de paquetes y dos tablas donde poder hacer un registro de los paquetes de entrada y salida.