Control de un Robot Porticado con Cancelación de Oscilaciones

Abstract

[ES] El objetivo del presente proyecto es realizar un control sobre un robot porticado consiguiendo que realice un desplazamiento a través de una trayectoria deseada lo más aproximado posible a la referencia ideal de entrada introducida en el sistema. Además, se pretende conseguir una reducción considerable o eliminar en lo posible el balanceo del péndulo unido a dicho robot, el cual porta colgado un cuerpo o pieza. La finalidad de este control es conseguir que dicho robot siga la trayectoria del recorrido de la referencia introducida lo mejor posible y a una velocidad en la cual el cuerpo unido del péndulo sufra unas oscilaciones significantes. Seguidamente aplicaremos un segundo control en el proceso para reducir la aparición de estas oscilaciones y conseguir que el sistema tenga un comportamiento lo más óptimo posible, es decir, un sistema estable, con un buen seguimiento de la trayectoria de referencia y un balanceo prácticamente insignificante