Diseño y Programación de un Sistema de Bajo Coste basado en la ESP 32-CAM para el Control de un Brazo Robótico

Abstract

[ES] Este proyecto de final de grado consistirá en el desarrollo de un sistema de funcionamiento autónomo de un robot, para el almacenaje y clasificación de piezas. Estará fundamentado en visión artificial, usando una cámara de bajo presupuesto de la familia Esp 32. la Esp32 - CAM. Programada mediante la biblioteca openCV en lenguaje Python. El funcionamiento y control del robot se hará mediante placa y código basada en Arduino e implementando un sistema de comunicación serie entre ambos periféricos. Adicionalmente se desarrollarán algoritmos propios de visión artificial para procesar la imagen de manera embebida en la cámara, mediante el procesador de la misma.

[EN] This final degree project consists in developing the autonomous operating systemof a robot, to stock and classify pieces. It will be based on artificial vision, using a low cost camara from the Esp 32 family, the Esp 32-CAM, and being programated using OpenCV library of Python lenguage. The operation and control of the robot is going to be done with a board and code based on arduino, and implementing a serial communication system between both peripherals. In addition, own artificial vision algorythms will be vedeloped to process the image embedded in the camera, through its processor.