Desarrollo y validación de una aplicación robotizada con dos brazos robot y diseño de la instalación eléctrica asociada

Abstract

[ES] En el presente Trabajo Fin de Grado se aborda el estudio e implantación de un robot colaborativo, conocido como cobot, y un robot industrial en una línea de trabajo. Vamos a dimensionar el diseño eléctrico necesario para su instalación, así como el tipo de conductor y sus protecciones de seguridad. También realizaremos la programación del sistema robotizado que nos clasificará paletizando las piezas (cubos y cilindros) con cámara de visión artificial según su forma, desechando las piezas defectuosas, en este caso la elipse cilíndrica y paletizándola de forma distinta. Este experimento ha sido realizado en el laboratorio del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, con el robot colaborativo modelo UR3 de la marca Universal Robots, con el equipo de visión Wrist Camera de Robotiq y el robot industrial ABB IRB 140, junto a una cinta de transporte motorizada.

[EN] This Final Degree Project addresses the study and implementation of a collaborative robot, known as a cobot and an industrial robot in a line of work. We Will size the electrical desing necessary for its installation, as well as the type of conductor and its safety protections. We will also curry out the programming of the robotic system that it will classify by palletizing the pieces(cubes and cylinders) with an artificial vision camera according to their shape, discarding the defective parts, in this case the cylindrical ellipse and palletizing differently. This experiment has been carried out in the laboratory of the Department of Systems Engineering and Automation, with the collaborative robot model UR3 of the Universal Robots Brand, with the Wrist Camera visión equipment of Robotiq and the industrial robot ABB IRB 140, with a motorized transport belt.

[CA] En el present Treball de Fí de Grau s’aborda l’estudi e implementació d’un robot colaboratiu, conegut com a cobot i un robot industrial en una línia de treball. Anem a dimensionar el disseny elèctric necessari per a la seva instalació, així com el tipus de conductor i les respectives proteccions de seguretat. També realitzarem la programació del sistema robotitzat que ens classificarà, paletizant les peçes (cubs i cilindres) amb una càmera de visió artificial segons la seva forma, rebutjant les peçes defectuoses, en aquest cas la elipse cilíndrica i paletizant-la de forma diferent. Aquest experiment ha sigut realitzat al laboratori del departament de Enginyeria de Sistemes i Automàtica, amb el robot colaboratiu model UR3 de la marca Universal Robots, amb el equip de visió Wrist Camera de Robotiq i el robot industrial IRB 140 de la marca de ABB, junt a una cinta de transport motoritzada