Diseño, implementación y control de un prototipo de vehículo de Ackermann

Abstract

[ES] El proyecto aborda el diseño, implementación y control de un vehículo de Ackermann. Esto incluye el diseño, simulación y montaje del propio vehículo, así como la programación del sistema de control una vez montado el prototipo. Este tipo de vehículo dispone de 4 ruedas dispuestas de manera que las 2 ruedas delanteras sean capaces de girar sobre un eje perpendicular al suelo, mientras que las 2 ruedas traseras solo son capaces de girar respecto del eje que las une. Se trata del mecanismo de dirección que se emplea en los vehículos convencionales. El trabajo comprende el desarrollo de un modelo de simulación, realizado utilizando la librería Simscape Multibody de Matlab/Simulink. El modelo de simulación incluirá un algoritmo de seguimiento de trayectoria (pure pursuit) gracias al cual el vehículo puede seguir una trayectoria preprogramada. Terminada la parte de simulación , se llevará a cabo la implementación del vehículo real, utilizando Arduino como dispositivo encargado de la tarea de controlar tanto el giro de las ruedas directrices como la velocidad angular del las ruedas motrices.