Estudio de la aplicación de robots colaborativos al fresado

Abstract

[ES] Los robots colaborativos están ganando cada vez más importancia en el mercado. Se han aplicado a algunas tareas de mecanizado, como lijado o pulido. Sin embargo, no se han utilizado hasta la fecha en fresado. Esto se debe a la complejidad de las fuerzas de interacción entre el robot y la pieza durante el proceso. Estas pueden hacer que el robot se desvíe de la trayectoria programada.

La intención es abrir una línea de investigación en el campo de fresado con robots colaborativos. Este TFM debe ser el primer paso, es decid contener un estudio teórico, validarlo experimentalmente y proponer algunas soluciones. Para ello, es necesario poner en marcha una plataforma experimental.

Se va utilizar el robot colaborativo UR3 disponible en nuestro departamento. Sin embargo, será necesario añadir una herramienta controlada por velocidad (se controlará con un Arduino). También es necesario un PC para sincronizar todo, guardar los datos experimentales y eventualmente hacer algunos cálculos.

El trabajo del alumno consiste en:

1.) Hacer el estudio de diferentes modelos de fuerzas de corte e incluirlos en la dinámica del robot. 2.) Poner en marcha la plataforma experimental: hacer la comunicación entre robot, PC y Arduino, acoplar la herramienta al robot, etc. 3.) Hacer experimentos para verificar cual de los modelos de corte disponibles se acerca más a la realidad. 4.) Probar diferentes formas de control del robot, tanto las propias del mismo, como algunas añadidas.