Desarrollo de un prototipo a escala de un robot humanoide para pruebas de laboratorio mediante impresión 3D

Abstract

[ES] El presente documento aborda el desarrollo completo de un robot humanoide destinado a un circuito de pruebas urbano. Mediante impresión 3D y aplicaciones CAD se diseñarán y producirán las piezas de dicho modelo. A su vez se añaden sensores y actuadores, que junto a un potente microcontrolador hacen posible una navegación autónoma en un entorno similar al urbano. En este proyecto se usará como sensor una cámara capaz de tomar toda la información necesaria del exterior y una Raspberry Pi que hará de puente entre el sensor y los actuadores. Finalmente se conseguirá un robot autónomo capaz de comportarse como un peatón o viandante, sin necesidad de acciones externas. Debido a la naturaleza del proyecto, se tocan ramas como son el diseño, la programación, la impresión 3D, el montaje y la validación

[EN] This paper deals with the complete development of a humanoid robot for an urban test track. The parts of this model are designed and produced using 3D printing and CAD applications. At the same time, a powerful microcontroller, sensors and actuators are added, to make possible an autonomous navigation in an urban-like environment. In this project, is used a camera capable of taking all the necessary information from the outside and a Raspberry Pi that will be the bridge between the sensor and the actuators. Finally, we will get an autonomous robot able to behave like a living person, without the need of external actions. Because of the naturalness of the project, branches such as design, programming, 3D printing, assembly and validation are touched.

[CAT] El present document aborda el desenvolupament complet d'un robot humanoide destinat a un circuit de proves urbà. Mitjançant impressió 3D i aplicacions CAD es dissenyaran i produiran les peces d'aquest model. Al seu torn s'afigen sensors i actuadors, que al costat d'un potent microcontrolador fan possible una navegació autònoma en un entorn similar a l'urbà. En aquest projecte s'usarà com a sensor una càmera capaç de prendre tota la informació necessària de l'exterior i una Raspberry Pi que farà de pont entre el sensor i els actuadors. Finalment s'aconseguirà un robot autònom capaç de comportar-se com un vianant o vianant, sense necessitat d'accions externes. A causa de la naturalesa del projecte, es toquen branques com són el disseny, la programació, la impressió 3D, el muntatge i la validació.