Programación de robot móvil para vigilancia con visión artificial

Abstract

[ES] En este trabajo se ha implementado un robot de vigilancia con visi on arti cial. El robot vigilante realiza las funciones de un portero de vigilancia. El robot tiene una base de datos con los usuarios que tienen permiso para entrar en al zona restringida. En la base de datos se introduce el nombre del usuario y fotograf as del mismo desde diferentes angulos. Cuando el robot detecta a un usuario que est a en la base de datos, le permite el acceso y lo acompa~na. La aplicaci on se ha programado en lenguaje C# y se ha utilizado c odigo propio y de terceros. Para el desarrollo del trabajo se ha programado un m odulo de creaci on de mapas de ocupaci on. Este m odulo utiliza informaci on de los sensores para generar un mapa del entorno. Tambi en se ha dise~nado una interfaz de control desde la que el usuario puede controlar el robot, indicar los puntos de vigilancia o a~nadir usuarios a la base de datos. La aplicaci on combina diferentes sensores para hacer un uso e ciente de la energ a. Por ultimo se ha realizado una evaluaci on del prototipo nal, adem as de un presupuesto de la realizaci on del trabajo.

[CA] En este treball s'ha implementat un robot de vigil ancia amb visi o arti - cial. El robot vigilant realitza les funcions d'un porter de vigil ancia. El robot t e una base de dades amb els usuaris que tenen perm s per a entrar a al zona restringida. A la base de dades s'introdueix el nom de l'usuari i fotogra es desde diferents angles. Quan el robot detecta a un usuari que est a a la base de dades li permiteix l'acc es y l'acompanya. L'aplicaci o s'ha programat amb llenguatge C# y s'ha utilitzat codi propi i de tercers. Per al desenvolupament del treball s'ha programa un m odul de creaci o de mapes d'ocupaci o. Este m odul utilitza informaci o dels sensors per a generar un mapa de l'entorn. Tamb e s'ha dissenyat una interf cie de control desde la qual l'usuario pot controlar el robot, indicar els punts de vigil ancia o afegir usuaris a la base de dades. L'aplicaci o combina diferents sensors per a fer un us e cient de la energia. Per ultim s'ha realitzat una evaluaci o del prototip nal, adem es d'un pressupost de la realitzaci o del treball.

[EN] In this work were implemented a surveillance robot with arti tial vision. The robot perform gatekeeper functions. The robot has a database with the user list that are allowed to enter in the restricted area. User's name and photos from di erent angles are added to the database. When the robot detects a user existing in the database, it allows to enter and guide the user to the restricted area. The application is programmed in C# language. It is used own code and third-party code. For the development of the work has been programmed a occupancy map module. This module uses information from the sensors to generate a map of the environment. An user interface is designed. The user can control the robot, indicate monitoring points and also add users to the database. The application combines several sensors to perform e cient use of energy. Finally it is presented an assessment of the nal prototype, and a budget of job costs.