Diseño y programación del tronco superior de un robot humanoide basado en Arduino y Raspberry Pi

Abstract

[ES] Diseño y programación del tronco superior de un robot humanoide creado por el propio alumno. Constará de una cadera y de dos brazos articulados, lo que le permitirá alcanzar todos los grados de libertad. Todas sus articulaciones, estarán compuestas por motores paso a paso con sus respectivas reducciones. La electrónica que compondrá el robot estará compuesta tanto por placas de Arduino uno como con una Raspberry pi para el control general, aparte del diseño de una placa para el control de los motores paso a paso. Con este trabajo el objetivo es utilizar tanto los conocimientos de diseño, electrónica, informática y robótica aprendidos durante la carrera.

[EN] Design and programming of the upper limb of a humanoid robot created from scratch. It will consist of a hip and two articulated arms, which will allow it to reach all degrees of freedom. All its joints will be composed of stepper motors with their respective reductions. The electronics that will make up the robot will be made up of both Arduino uno boards and a Raspberry pi for general control, apart from the design of a board to control the stepper motors. With this job the goal is to use both the knowledge of design, electronics, computer science and robotics learned during the degree.