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Vision-Based Hybrid Controller to Release a 4-DOF Parallel Robot from a Type II Singularity

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Vision-Based Hybrid Controller to Release a 4-DOF Parallel Robot from a Type II Singularity

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Pulloquinga-Zapata, J.; Escarabajal-Sánchez, RJ.; Ferrándiz, J.; Vallés Miquel, M.; Mata Amela, V.; Urízar, M. (2021). Vision-Based Hybrid Controller to Release a 4-DOF Parallel Robot from a Type II Singularity. Sensors. 21(12):1-21. https://doi.org/10.3390/s21124080

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/187373

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Título: Vision-Based Hybrid Controller to Release a 4-DOF Parallel Robot from a Type II Singularity
Autor: Pulloquinga-Zapata, José Escarabajal-Sánchez, Rafael José Ferrándiz, Jesús Vallés Miquel, Marina Mata Amela, Vicente Urízar, Mónica
Entidad UPV: Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials
Fecha difusión:
Resumen:
[EN] The high accuracy and dynamic performance of parallel robots (PRs) make them suitable to ensure safe operation in human¿robot interaction. However, these advantages come at the expense of a reduced workspace and the ...[+]
Palabras clave: Singular configuration , Parallel robot , Motion control , 3D tracking , Screw theory
Derechos de uso: Reconocimiento (by)
Fuente:
Sensors. (eissn: 1424-8220 )
DOI: 10.3390/s21124080
Editorial:
MDPI AG
Versión del editor: https://doi.org/10.3390/s21124080
Coste APC: 2160,32
Código del Proyecto:
info:eu-repo/grantAgreement/CICYT//PID2020-119522RBI00//ROBOTS PARALELOS DE REHABILITACION: DETECCION Y CONTROL DE SINGULARIDADES EN PRESENCIA DE ERRORES DE MANUFACTURA/
Agradecimientos:
This research was funded by the FEDER-CICYT project with reference PID2020-119522RBI00 (ROBOTS PARALELOS DE REHABILITACION: DETECCION Y CONTROL DE SINGULARIDADES EN PRESENCIA DE ERRORES DE MANUFACTURA), Spain.
Tipo: Artículo

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