Diseño e implementación de un brazo robot portátil para la ayuda a discapacitados

Abstract

[ES] Se trata de rediseñar e implementar un prototipo de brazo robótico que ayudaría a un discapacitado en tareas cotidianas, como comer, beber, etc. Este proyecto es la continuación de otros, pero es el primero que se implementa en la realidad con motores buenos.

Se trata de rediseñar el brazo diseñado en un TFM previo, implementar varios formas de control, otras funciones de robótica (cinemática directa/ inversa, homing, etc), hacer la parte electrónica y electica.

Se usa el diseño generativo, e impresión 3D.

Se trata de un TFM extremadamente multidisciplinario, que engloba toda la robótica y robótica y más complejo que uno medio.

[EN] The following work aims to present a memory of the steps followed for the development of an assistance robot arm, for people suffering from functional disability in the upper limbs, which can be manufactured largely using additive manufacturing methods. In the first place, reference is made to the background that motivates and supports the realization of this work, secondly, the most important phases in the realization of the design, its manufacture and the obstacles and challenges that arose during its development are presented.

[CA] El treball que a continuació es presenta, té com a objectiu presentar una memòria dels passos seguits per al desenvolupament d'un braç robot d'assistència, per a persones que pateixen de discapacitat funcional en els membres superiors, que pot ser fabricat en gran part utilitzant mètodes de fabricació additiva. Es fa en primer lloc referencia als antecedents que motiven i suporten la realització d'aquest treball, en segon lloc, es presenten les fases més importants en la realització del disseny, la seua fabricació i els obstacles i reptes que es van presentar durant el seu desenvolupament.