Sistema empotrado para el control autónomo de un coche a través de las imágenes recibidas por una cámara

Abstract

[ES] En este Trabajo de Fin de Máster (TFM) se ha buscado desarrollar la programación para el control de un vehículo radiocontrol y la creación de un sistema para la implementación de una aproximación a la conducción autónoma. Para ello, se han analizado las diferentes alternativas existentes en el mercado actual y finalmente, se ha decidido trabajar con un kit “PiRacer Pro AI” de la marca Waveshare. Para la programación se ha utilizado el lenguaje C++. Además, se han creado tres modos de funcionamiento: control por mando, conducción asistida y conducción autónoma. El método de funcionamiento más completo, la conducción autónoma, contará con diferentes funcionalidades como: la detección de señales de “stop”, la frenada de emergencia o la detección de la posición del vehículo en la carretera. Por otro lado, se analizarán diversos métodos para aplicar la visión artificial, con el fin de obtener la combinación de técnicas que ofrezca mayor robustez al funcionamiento del sistema.

[EN] In this Master's Thesis we have sought to develop the programming for the control of a radio-controlled vehicle and the creation of a system for the implementation of an approach to autonomous driving. For this, the different alternatives existing in the current market have been analyzed and finally, it has been decided to work with a “PiRacer Pro AI” kit from the Waveshare brand. For programming, the C++ language has been used. In addition, three operating modes have been created: remote control, assisted driving and autonomous driving. The most complete operating mode, autonomous driving, will have different functionalities such as: detection of stop signs, emergency braking or detection of the vehicle's position on the road. On the other hand, some methods to apply artificial vision will be analyzed, in order to get the combination of techniques that offers greater robustness to the operation of the system