Diseño, implementación y evaluación de técnicas de automatización de un almacén de placas de Petri para su inspección visual

Abstract

[ES] El objetivo de este trabajo consiste en el diseño, implementación y evaluación de diferentes técnicas de automatización que permitirán la monitorización visual de las poblaciones de C. elegans contenidas en placas de Petri (estándar de 55 mm. de diámetro) almacenadas en pallets dentro de una estantería mediante la utilización de un único sistema de visión.

Para la realización del trabajo se utilizará un sistema de visión proporcionado por el Instituto de Automática e Informática Industrial (ai2) de la UPV. Este sistema de visión se deberá posicionar automáticamente en la altura del pallet a inspeccionar (situado en una celda de la estantería) y además se desarrollará un sistema de carga y descarga automático de los pallets sobre el sistema de inspección.

Para la obtención de los resultados deseados, se integrarán los sensores de posición y los sistemas de actuación necesarios. Además, se implementarán los algoritmos de control necesarios sobre los microcontroladores seleccionados.

Para finalizar, se analizarán los resultados obtenidos de las diferentes técnicas realizando los tests de funcionamiento necesarios para validar su correcto funcionamiento.

[CAT] L'objectiu d'aquest treball consisteix en el disseny, implementació i avaluació de diferents tècniques d'automatització que permetran el monitoratge visual de les poblacions de C. elegans contingudes en plaques de Petri (estàndard de 55 mm. de diàmetre) emmagatzemades en pallets dins d'una prestatgeria mitjançant la utilització d'un únic sistema de visió. Per a la realització del treball s'utilitza un sistema de visió proporcionat per l'Institut d'Automàtica i Informàtica Industrial (ai2) de la UPV. Aquest sistema de visió s'haurà de posicionar automàticament en l'altura del pallet a inspeccionar (situat en una cel·la de la prestatgeria) i a més es desenvoluparà un sistema de càrrega i descàrrega automàtic dels pallets sobre el sistema d'inspecció. Per a l'obtenció dels resultats desitjats, s'integraran els sensors de posició i els sistemes d'actuació electro magnètics necessaris. A més, s'implementaran els algorismes de control necessaris sobre els microcontroladors seleccionats. Per a finalitzar, s'analitzaran els resultats obtinguts de les diferents tècniques realitzant els tests de funcionament necessaris per a validar el seu correcte funcionament.

[EN] The objective of this work consists of the design, implementation and evaluation of different automation techniques that will allow visual monitoring of C. elegans populations contained in Petri dishes (standard 55 mm diameter) stored on pallets inside of a rack by using a single vision system.

To carry out the work, a vision system provided by the Institute of Automation and Industrial Computing (ai2) of the UPV is used. This vision system must be positioned automatically at the height of the pallet to be inspected (located in a cell of the rack) and an automatic pallet loading and unloading system will also be developed on the inspection system.

To obtain the desired results, the position sensors and the necessary actuation systems will be integrated. In addition, the necessary control algorithms will be implemented on the selected microcontrollers.

Finally, the results obtained from the different techniques will be analyzed by carrying out the necessary performance tests to validate their correct operation.