Comunicación tolerante a fallos entre vehículos autónomos no tripulados

Abstract

[ES] Este trabajo consiste en la utilización de dos prototipos de vehículos autónomos no tripulados, ambos con un sistema de conducción basado en Arduino y equipados con distintos sensores, que serán capaces de comunicarse entre sí mediante módulos Bluetooth. Mediante una plataforma de pruebas a modo de circuito, dichos vehículos se moverán uno detrás de otro. Gracias a unos sensores de distancia ultrasónicos, el primero de ellos transmite la información correspondiente al que le sigue para monitorizar sus respuestas.

Para estudiar la tolerancia a fallos y mejorar la confiabilidad de la comunicación entre los vehículos la idea principal es el uso de códigos correctores de errores para proteger la información transmitida, y la introducción de diversos fallos mediante técnicas de inyección de fallos. Con la prueba de diversos códigos se pretende valorar y analizar la mejora obtenida en la confiabilidad, y el sobrecoste en el que se incurre, cuestión importante en sistemas empotrados como los utilizados.

[EN] This work consists of using two prototypes of unmanned autonomous vehicles, both with an Arduino-based driving system and equipped with different sensors, which will be able to communicate with each other through Bluetooth modules. Using a test platform as a circuit, these vehicles will move one after another. Thanks to ultrasonic distance sensors, the first one transmits the corresponding information to the one that follows it to monitor its responses.

To study fault tolerance and improve the reliability of communication between vehicles, the main idea is to use error-correcting codes to protect the transmitted information and the introduction of various faults using fault injection techniques. Testing different codes, the objective is to assess and analyze the improvement obtained in reliability and the overhead incurred, an essential issue in embedded systems such as the ones employed.