Diseño, implementación y control remoto de una plataforma de tracción de orugas

Abstract

[ES] El presente proyecto para realizar el Trabajo Final de Máster trata del diseño, simulación e implementación de una plataforma con tracción de orugas a pequeña escala para aplicaciones domésticas o industriales de pequeño tamaño. El uso de cadenas de oruga como elemento de tracción permite dar más versatilidad a las plataformas ya existentes, debido que a que esta puede funcionar de forma más efectiva sobre terrenos al aire libre que no estén bien acondicionados para ruedas convencionales. Es decir, terrenos tortuosos de tierra, arena o incluso sobre determinados terrenos con lodo y barro. Dicha plataforma se podría utilizar para determinados robots autónomos que deben trabajar en condiciones de terreno adverso. El diseño, se basará sobre una plataforma de modelismo ya existente en el mercado, pero se modelará de forma esquemática con el programa de SolidWorks. La simulación del sistema físico se realizará mediante la librería Simscape de Matlab/Simulink para comprobar el funcionamiento. La implementación real se realizará empleando Arduino como dispositivo de control y una aplicación móvil Android, comunicando por Bluetooth, para el control manual de la trayectoria del vehículo.